箱位检测与自动驾驶

概述

经过近10年的经验积累和技术改进,唐恩科技推出新一代的港机DGPS应用方案,采用厘米级的RTK GPS定位技术,配合自主研发的集成控制器和嵌入式软件,实现设备定位、箱位检测、自动驾驶和堆场管理等功能。

        

本系统可推进设备操作自动化和作业精准化,降低司机劳动强度、提高安全性并减少事故的发生:

  • 设备定位功能可实现可视化监控、设备调度和路线规划、轨迹回放和作业分析等功能;
  • 箱位检测功能可与码头作业系统集成,实时确定作业箱位是否准确,实现堆场管理;
  • 自动驾驶功能可实现大车自动纠偏、三维防撞,避免损坏供电系统、碰撞集卡等;


架构  



        
  • GPS差分基准站:DGPS基站安装在码头高点,可通过电台或WIFI网络分发差分数据;

  

   
  • 局域无线定位系统:基于5.8G无线定位技术,通过类似GPS的方式对GPS不能覆盖的区域进行高精度定位;
  • 差分移动站/集成控制器:安装于作业机械(RTG、RMG、正面吊等)的电气房,链接PLC和电机编码器。将箱位数据传送给TOS终端,控制设备自动驾驶、回传设备位置和状态等实时数据。
       

 

  • 无线网络和数据中心:无线网络包括电台网络和WIFI网络,可利用或扩建码头原有网络设施。数据中心包括数据库和DGPS功能服务软件,提供数据存储、可视化管理、监控调度等功能。


功能
 

  • 位置检测:通过GPS结合编码器实时计算设备的当前位置并回传给设备管理服务器;
  • 箱位检测:根据准确的大车位置结合编码器推算,准确计算当前操作箱位给TOS确认;
  • 自动驾驶:通过自主专用软件控制RTG在整个港区内、各种堆场上的高精度自动纠偏;
  • 三维防撞:当轮胎吊超出安全范围时发出报警或停车,监测起升高度防止“打保龄”;
  • 供电保护:通过自动驾驶和防撞功能,保护油改电或纯电轮胎吊的供电设备不受损伤;
  • 堆场管理:实时记录集装箱的移动和进出,准确更新集装箱堆放数据给管理系统;
  • 可视化管理:全景显示堆场状况,实时更新设备位置和状态,实现可视化的作业管理; 
  • (可扩展)远程监控:采集设备的状态和故障数据,实现远程监控和故障分析;
        

 
性能

箱位检测有效率

100%

Auto-steering efficiency

99.8%

位置刷新率

5~20Hz

纠偏控制刷新率

1~10Hz

定位精度

2cm

纠偏行走偏差: 启动和停止时

<±100mm

位置确认

<200ms

纠偏行走偏差:正常行走时

<±50mm

供电

220V, 110V or 24V

运行温度

-20~50℃

功耗

<25W

适应多种主流PLC     Siemens, Yaskawa, Fuji, GE

  • 支持冷藏箱、普通重箱,20尺、40尺和45尺集装箱堆场;
  • 适应各种不规则的堆场和轨道,自适应冷冻箱场;
  • 在二维或三维地图上实现堆场和设备管理,图形化显示设备工作状态;
  • 可以通过无线网络远程更新地图的配置
  • 硬件部分免维护,并支持RS232或以太网与PLC连接
  • 提供设备运行数据库,可调阅历史运行记录,并提供与EAM系统的接口。

 
案例

从2002年开始,累计销售1000余套,在HPH、DPW和APM等大型港务集团有成功应用。案例介绍请参见网址:http://www.donntech.com

区域

功能

数量

港口

应用时间

中东

AGSS&PDS

250套  

阿联酋、沙特、约旦、巴林、克罗地亚、土耳其

2004-2012

中国大陆

AGSS&PDS

230套 

大连、天津、上海、宁波、泉州、深圳、香港

2007-2012

东南亚

AGSS&PDS

100套  

越南、菲律宾、印尼、日本、印度

2008-2012

美洲

AGSS&PDS

100套

美国、墨西哥、巴拿马、巴西、秘鲁、哥伦比亚

2006-2012

非洲

AGSS&PDS

120套

肯尼亚、吉布提、加纳、埃及、摩洛哥

2006-2011

欧洲

AGSS&PDS

20套

西班牙

2008







相关下载:

 箱位检测与自动驾驶系统.pdf

  DPW集团 

DPW现场视频:



  HPH集团

HPH现场视频: